| Ragtime Reunion Concert (2024) als Sarah |
| My Favorite Things: The Rodgers & Hammerstein 80th Anniversary Concert (2024) |
| Rose Parade 2024 (2024) als Self - Grand Marshal |
| Origin (2023) als Miss Hale |
| Whitney Houston in Focus (2023) |
| Rustin (2023) als Ella Baker |
| Down Low (2023) als Patty |
| The Kennedy Center at 50 (2021) als Herself / Host |
| Respect (2021) als Barbara Franklin |
| Ohio State Murders (2021) als Suzanne |
| An Evening With Audra McDonald (2020) |
| Song of Rapa Nui (2020) als Narrator |
| In Concert at The Hollywood Bowl: Musicals and the Movies (2020) als Soloist |
| Live with Carnegie Hall: Audra McDonald (2020) |
| Take Me to the World: A Sondheim 90th Birthday Celebration (2020) als Self - Performer |
| The Metropolitan Opera: The Gershwins’ Porgy and Bess (2020) als Self - Host |
| Leonard Bernstein Centennial Celebration at Tanglewood (2018) als Host |
| Every Act of Life (2018) als Self |
| Sutton Foster in Concert (2018) als Host |
| Broadway: The Next Generation (2017) |
| Hello Again (2017) als Sally |
| Beauty and the Beast (2017) als Madame Garderobe |
| Once Upon a Sesame Street Christmas (2016) als Caroler |
| Lady Day at Emerson's Bar & Grill (2016) als Lady Day |
| Josh Groban: Stages Live (2015) als Herself |
| Ricki and the Flash (2015) als Maureen Brummel |
| Sweeney Todd: The Demon Barber of Fleet Street (2014) als Beggar Woman |
| Six by Sondheim (2013) als Self |
| The Sound of Music Live! (2013) als Mother Abbess |
| Audra McDonald: Go Back Home (2013) |
| One Singular Sensation! Celebrating Marvin Hamlisch (2012) |
| Rampart (2011) als Sarah |
| Sondheim! The Birthday Concert (2010) als Herself |
| Johnny Mercer: The Dream's on Me (2009) als Performer |
| A Raisin in the Sun (2008) als Ruth Younger |
| Rise and Fall of the City of Mahagonny (2007) als Jenny Smith |
| Audra McDonald Sings the Movies for New Year's Eve (2006) |
| Audra McDonald and Friends: Build a Bridge (2006) |
| Christmas with the Mormon Tabernacle Choir and Orchestra at Temple Square Featuring Audra McDonald and Peter Graves (2005) als Self |
| Broadway's Lost Treasures III: The Best of The Tony Awards (2005) als Sarah (segment "Ragtime") |
| Passion (2005) als Clara |
| The Best Thief in the World (2004) als Ruth |
| It Runs in the Family (2003) als Sarah Langley |
| Wonderful Town (2002) als Eileen |
| Wit (2001) als Susie Monahan |
| The Last Debate (2000) als Barbara Manning |
| Audra McDonald at the Donmar, London (2000) |
| Cradle Will Rock (1999) als Blitzstein - 'Joe Worker' Singer |
| My Favorite Broadway: The Leading Ladies (1999) als Self - Performer |
| Annie (1999) als Miss Grace Farrell |
| Having Our Say: The Delany Sisters' First 100 Years (1999) als Bessie in her 20s |
| The Object of My Affection (1998) als Wedding Singer |
| Seven Servants (1996) |