| Satisfied (2024) |
| Dick Van Dyke: 98 Years of Magic (2023) als Self |
| Disney 100: A Century of Dreams - A Special Edition of 20/20 (2023) als Self |
| In The Room: Leigh Sales with Lin-Manuel Miranda (2023) als Self |
| Encanto at the Hollywood Bowl (2022) als Host - Self |
| Broadway Rising (2022) als Self |
| Weird: The Al Yankovic Story (2022) als Doctor |
| Platinum Party at the Palace (2022) als Self |
| Keeping Company with Sondheim (2022) als Self |
| Honoring a Broadway Legacy: Behind the Scenes of tick, tick...Boom! (2022) als Self |
| Reopening: The Broadway Revival (2022) |
| Betty White: A Celebration (2022) als Self |
| 2021 Rock & Roll Hall of Fame Induction Ceremony (2021) als Self |
| tick, tick... BOOM! (2021) als Diner Manager (uncredited) |
| Vivo (2021) als Vivo (voice) |
| Summer of Soul (...Or, When the Revolution Could Not Be Televised) (2021) als Self |
| Rita Moreno: Just a Girl Who Decided to Go for It (2021) als Self |
| In the Heights (2021) als Piragüero |
| Roll Up Your Sleeves (2021) als Self |
| Celebrating America (2021) als Self |
| The Candlenights 2020 Special (2020) als Self |
| A West Wing Special to Benefit When We All Vote (2020) als Self |
| An Evening with Alan Menken (2020) als Himself |
| Hamilton: History Has Its Eyes On You (2020) |
| The Undefeated Presents: Hamilton In-Depth (2020) als Self |
| Hamilton (2020) als Alexander Hamilton |
| Take Me to the World: A Sondheim 90th Birthday Celebration (2020) als Self - Performer |
| Sesame Street: Elmo's Playdate (2020) als Self |
| The Skywalker Legacy (2020) als Self |
| El accidente feliz (2020) als Himself |
| We Are Freestyle Love Supreme (2020) als Self |
| Siempre, Luis (2020) als Self |
| Mucho Mucho Amor: The Legend of Walter Mercado (2020) als Self |
| Star Wars: The Rise of Skywalker (2019) als Soldier (uncredited) |
| On Broadway (2019) als Self (archive footage) |
| Fiddler: A Miracle of Miracles (2019) als Himself |
| My Favorite Shapes by Julio Torres (2019) als Cactus (voice) |
| Salman Rushdie : la mort aux trousses (2019) als Lin-Manuel Miranda (archive footage) |
| Mary Poppins Returns (2018) als Jack |
| The Wonderful World of Disney: Magical Holiday Celebration (2018) als Self |
| Mary Poppins Returns: Behind the Magic (2018) als Himself |
| Rock Rubber 45s (2018) als Self |
| Andrew Lloyd Webber: Tribute to a Superstar (2018) als Self |
| Broadway: The Next Generation (2017) |
| Hamilton: One Shot to Broadway (2017) |
| Speech & Debate (2017) als The Genie |
| Residente (2017) als Himself |
| Millennials: The Musical (2016) als Himself |
| Moana (2016) als Additional Voices (voice) |
| Hamilton's America (2016) als Self |
| Crossing the Line to Broadway (2015) als himself (Music and Lyrics) |
| This American Life: Live at BAM (2014) als Narrator |
| 21 Chump Street (2014) als Narrator |
| 200 Cartas (2013) als Raul |
| The Polar Bears (2012) als Jak |
| The Odd Life of Timothy Green (2012) als Reggie |
| A Place for Us: West Side Story's Legacy (2011) als Self |
| Celebrity Habla (2009) als Self |
| In the Heights: Chasing Broadway Dreams (2009) als Self |
| Britney: For the Record (2008) als Himself |
| The Making Of |
| Global Goal: Unite for Our Future—The Concert |